基于指令滤波与观测器的柔性机械臂跟踪控制

摘要： 针对复杂工况下单连杆柔性机械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系统的轨迹跟踪控制问题，提出了一种基于指令滤波与观测器相结合的自适应神经网络控制算法。该算法考虑了SLFM系统的未知外部干扰和未建模动态影响。首先，利用单连杆柔性机械臂机理参数间的物理关系构建了其分数阶动力学模型，通过引入全局坐标变换将其转化为严格反馈控制系统；其次，针... （共7页）