基于变参数阻抗控制的机器人恒力打磨研究

摘要： 面向机器人恒力打磨需求，文章设计了阻抗参数在线调整与离线优化的自适应阻抗控制算法，实现了打磨力控制。自适应阻抗控制算法将刚度参数作为时变参数，根据打磨接触力实时在线调整，以消除打磨过程中的稳态误差。针对阻尼参数和惯性参数难以整定的问题，以降低系统超调量和调整时间作为优化目标，采用改进粒子群算法进行阻抗参数离线优化。进行了机器人恒力打磨仿真，仿真结果表明，该方法可以综合改善机器人... （共7页）