基于Matlab的8R机械臂运动学分析与仿真

摘要： 为了使凿岩机械臂快速精确到达预定姿态，文章以8R机械臂为研究对象，基于改进D-H方法建立其关节坐标系并推导出凿岩机械臂的运动学方程，在Matlab中利用工具箱函数通过编程建立其运动学模型，通过代入位姿角度验证求解的正逆运动学的准确性。利用蒙特卡洛算法模拟机械臂实际工作空间并对机械臂不同位形间的关节角度进行轨迹规划仿真，仿真出的工作空间图形和路径点位形处的关节位置、速度、加速度曲...