复杂交通环境下智能车辆避障方法研究

摘要： 为了提高智能车辆避障的安全性与舒适性，提出了一种基于改进势场模型与隐马尔可夫模型的避障方法。首先建立了考虑车辆特性、道路环境与行驶状态等因素的改进势场模型，预测碰撞风险的动态变化；其次利用隐马尔可夫模型进行避障方式决策，并在改进的势场模型中融入隐马尔可夫决策层，完成自车避障路径规划；然后利用模型预测控制方法对规划的避障路径进行实时跟踪，并在控制器中加入松弛因子与约束条件防止出现... （共12页）