基于改进CBS算法的多智能体路径规划

摘要： 在基于冲突的搜索(conflict-based search, CBS)算法中，冲突的选择具有随机性，导致CBS算法在多智能体路径规划方面的求解效率不佳。为此，本文提出一种改进CBS算法的多智能体路径规划算法。首先，基于冲突子节点的相关信息，提出了一种新的冲突选择策略；然后，为发挥新策略的优势和进一步减少算法的运行时间，采用基于神经网络的RankNet算法来学习新策略，从而得到... （共8页）