近海复杂环境下UUV动态路径规划方法研究

摘要： 为解决近海环境下水下无人航行器（unmanned underwater vehicle,UUV）的动态路径规划问题，本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先，本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法，以增加随机树生长的方向性，并通过转向和重选策略减少无效拓展加快算法的收敛速度。接着，获得全局路径之后使用自适应子节点选取策略获取动态窗口法的子目标点，将复杂的全... （共8页）