Stewart平台神经网络非奇异终端滑模控制

摘要： 针对Stewart平台的六自由度（six degrees of freedom, 6-DOF）轨迹跟踪问题，提出一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制方法并应用于Stewart平台的位置姿态控制中。通过分析Stewart平台的位置反解和速度反解，建立运动学方程，利用牛顿-欧拉方程建立动力学方程，并结合加速度反解得到了平台的状态空间表达式；基于非奇异滑模面函数，设计非奇异终端滑模控... （共7页）