融合体素图注意力的三维目标检测算法

摘要： 目前基于点云的三维目标检测方法未能充分利用点云局部几何特征，导致对点云稀疏的目标检测效果不佳。为此，本文提出基于原始点云体素图注意力的两阶段三维目标检测算法(voxel graph attention regionCNN, VGT-RCNN)。通过多尺度体素特征插值计算网格中心点特征；在多尺度非空体素特征上构造局部图；通过图注意力机制对体素特征进行加权平均，充分提取并利用目标的... （共12页）