基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究

摘要： 在城市道路行驶中，超车驾驶既是常见的驾驶行为，也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势场法（artificial potential field method）与模型预测控制(model predicition control)提出了一种避障规划控制方法。首先，构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数；其次，基于势场函数建立统一化模型函数；最后，对系... （共8页）