基于改进蚁群优化算法的AUV三维路径规划

摘要： 针对蚁群算法在三维路径规划时收敛速度慢且难以收敛至最优的缺点，提出一种新的改进蚁群算法，并将其应用于自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)三维路径规划。与现有算法相比，改进算法优点主要体现在3个方面：首先，引进伪随机状态转移概率提升算法全局搜索能力；其次，将距离和轨迹限定因子引入启发式函数，距离因子保证搜索不断趋近目标点，在轨迹限... （共8页）