基于机器视觉与柔顺控制的在轨轴孔对接技术研究

摘要： 在轨卫星燃料加注作业涉及失重环境下航天器间多管道同时对接的问题，对此设计了一种可固连辅助牵引/排斥对接作业系统。通过基于边缘信息的模板匹配算法和基于相机小孔成像模型的位姿测量算法进行非合作目标的视觉引导，在机构间建立牵引/排斥作用后，使用引入比例微分控制器的导纳控制算法进行多管道的柔顺插入与分离；借助搭载单目相机以及末端六维力传感器的机械臂实物平台进行验证实验。结果表明：视觉测...