一种基于任务空间的T-VTOL多模态轨迹生成算法

摘要： 针对尾座式垂直起降无人机（T-VTOL）多模态轨迹规划复杂的问题，提出了一种面向任务空间的多模态轨迹生成算法。证明了T-VTOL全模态的微分平坦特性，位置的高阶导数是系统平坦的输出，表明T-VTOL可以在任务空间内设置符合期望轨迹的任意定点。基于庞特里亚金极小值原理提出了T-VTOL在三维空间的多模态轨迹生成算法与封闭解，并给出其可行性验证方法。结果表明，在两种过渡模态以及盘旋... （共11页）