机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法

摘要： 机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域，其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此，提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法，以提高模型精度.首先，综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及其周期波动特性，基于先验知识和物理分析分别建立了伺服电机与谐波减速器的参数化机理模型，描述摩擦特性的变化规律.然后，针对机理建模中因线性假设、忽略高阶项等产生... （共11页）