GNSS/SINS组合导航的动基座初始对准

摘要： 针对传统的最优估计对准算法(OBA)无法应用于低成本INS中的问题，本文提出了一种结合扩展卡尔曼滤波的改进OBA算法，在GNSS的辅助下实现算法对姿态误差的估计，并使其能够应用于低成本SINS系统中。该算法首先重构参考向量和观测向量，以固定积分间隔抑制零偏的积累；然后通过建立陀螺仪零偏与姿态误差之间的联系，构建新的系统状态方程，并结合GNSS输出的位置与速度构建量测方程，同时对... （共7页）