手持式激光雷达SLAM系统性能评定

摘要： 手持式激光雷达SLAM系统的性能评定十分必要，但目前尚无性能评定的规范，且已有方法不能全面评价系统性能。为此，本文设计了5种性能评定方案：用室内检定场的球形标靶评定绝对精度，用线特征评定相对精度，用球形标靶直径评定重复性精度，用平面点云的平面度评定点云厚度，用可移动平面评定测程。试验结果表明，评定方案可靠有效，被测评系统的绝对精度为±1.1 cm,相对精度为±2.8 cm,重复... （共5页）