融合PCA+RANSAC的激光雷达点云直线特征提取

摘要： 直线特征是测量场景中的普遍特征，也是点云智能化处理的基础数据。针对目前直线特征提取算法复杂、精度有限的问题，提出了一种融合PCA和RANSAC算法的直线特征提取算法。首先，构建点云的协方差矩阵，并采用PCA算法求解特征值和曲面变分，用曲面变分筛选出特征区域点云；然后，再次使用PCA算法求解特征区域点云，根据特征值分布规律和曲面变分协同精化出直线特征区域点云；最后，利用RANSA... （共5页）