融合Wi-Fi RTT/惯导的室内小车定位

摘要： 本研究提出了一种基于卡尔曼滤波器的室内定位方法，利用Wi-Fi RTT和惯导技术融合实现室内小车定位研究。Wi-Fi RTT定位技术既能够提供快速定位也能在定位精度上得到保障。惯导系统不易受外界干扰，具有较强的稳定性和抗干扰能力。本研究对两者进行技术融合，实现室内消费级小车定位。本文提出的融合定位系统通过误差状态卡尔曼滤波器(ESKF)得到最优估计。首先Wi-Fi RTT定位系... （共7页）