基于NSGA-Ⅱ的串联机器人几何参数公差的多目标优化分配
东北大学学报(自然科学版)
页数： 8 2024-06-15
摘要： 为了提高机器人末端执行器的几何定位精度，在机器人精度的初始设计阶段合理分配几何参数公差，提出了一种带精英策略的快速非支配排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）的以成本与精度为目标的多目标公差优化分配方法.以ROKAE XB7型6自由度串联机器人为研究对象，分别基于遗传算法（GA）的最小成本单目标公差优化分配方法和NSGA-Ⅱ的多目标公差优化分配方法对DH(Denavit-Hartenbe... （共8页）
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