具有不确定滑转的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

摘要： 轮式移动机器人在松软复杂地形条件下容易发生车轮滑转，影响轨迹跟踪精度.为提高机器人在该情况下的轨迹跟踪准确性，提出了一种基于容错控制的自适应滑转补偿控制器.首先，考虑车轮滑转率建立了四轮移动机器人运动学模型，并构建了相应的轨迹跟踪误差模型；然后，根据容错控制方法设计了滑转补偿项，并基于Lyapunov稳定性理论证明了自适应滑转补偿控制器的稳定性，实现了对由车轮滑转引起的速度误差... （共8页）