基于多模型自适应方法的智能汽车路径跟踪控制

摘要： 路径跟踪控制是智能汽车的一项核心技术，跟踪效果的精确性和在各种路面附着条件下的鲁棒性是该技术的两大关键要素。但汽车动力学模型的不确定性，尤其是轮胎侧偏刚度的摄动使这两者难以同时得到满足。针对这一问题，将多模型自适应理论引入到智能汽车运动控制中处理不确定性系统的控制。首先，推导了多模型自适应控制律，提出了凸包构架下各个顶点的子模型对真实模型的自适应逼近律，并通过李雅普诺夫函数证明... （共15页）