高速公路弯道换道决策及运动规划优化

摘要： 弯道换道决策及运动规划算法主要影响自动驾驶汽车的安全性和操纵稳定性。针对高速公路弯道换道场景决策的安全性和行驶效率不够高的问题，提出新的基于主车相对前车的驾驶不满意度的决策算法。为了提高运动规划算法实时性，采用路径-速度解耦框架进行主车换道轨迹规划。对于路径规划，选择五次多项式曲线，采用考虑安全、舒适和高效性的4个换道路径评价指标，实现最优路径规划。对于速度规划，结合动态规划与... （共14页）