基于多模态信息融合的仓储AGV的激光惯性导航方法

摘要： 提出一种基于激光惯性二维码融合的自动导引运输车（AGV）导航方法。针对惯性偏差漂移的问题，提出融合二维码的惯性测量单元（IMU）预积分模型，利用二维码约束信息优化惯性残差，估计和校正惯性偏差。针对实时性差的问题，提出一种具有全局一致性的优化模型，通过选择性地引入关键帧和二维码，执行融合二维码的分层局部捆绑约束（BA）优化，以有效缩短优化时间；提出激光雷达/IMU/二维码紧耦合优... （共13页）