基于工业反光特征的高精度视觉SLAM方法

摘要： 针对现有基于自然特征的视觉即时定位与地图构建（SLAM）精度无法满足工业级高精度测量定位需求的问题，提出一种基于工业反光特征的高精度实时视觉SLAM方法，将工业摄影测量使用的高反光特征引入到非结构化工厂场景中，利用图优化理论来实现基于反光特征的实时高精度定位测量。先利用关键帧图像网络优化方法快速计算地图精确点坐标，再基于全局地图与辅助惯性里程计信息实时求解相机高精度六自由度位姿... （共12页）