基于TsGAN的自动驾驶汽车高速公路变道切入测试场景自动生成算法

摘要： 前方相邻车道车辆变道切入自动驾驶车辆所在车道是典型的高速公路自动驾驶高风险场景，在实际高速公路上进行该类场景的复现测试存在非常高的安全风险，虚拟仿真测试是解决该问题的最佳途径之一。为自动生成批量化的高保真高速公路变道切入测试场景，该文提出了一种基于时间序列生成对抗网络（TsGAN）的自动驾驶汽车高速公路变道切入测试场景自动生成算法。该算法以变道切入时刻两车的车头时距和侧向时距为... （共13页）