车辆变速轨迹跟踪横纵耦合控制方法

摘要： 针对变化速度下车辆轨迹跟踪精度以及实时性差的问题，提出了一种基于模型预测控制的横纵耦合控制方法。在三自由度车辆动力学模型中，将车轮驱动力与前轮转角作为控制量，以单控制器形式实现车辆横纵向运动的综合控制，并且在考虑耦合特性的基础上，设计目标函数与可变权重系数，求解最优横纵向控制量。并且基于五次多项式理论，设计一种变速双移线轨迹以验证控制器综合轨迹跟踪能力。实验结果表明，该控制器能... （共8页）