基于前馈+预测LQR的智能车循迹控制器设计

摘要： 为提升智能车辆循迹性能，基于线性二次调节器(linear quadratic regulator, LQR)理论和滑模理论，提出了一种兼顾横纵向跟踪精度与转向稳定性的横纵向控制器。首先，构建了基于二自由度横向动力学模型的前馈LQR控制器。针对模型线性化后前馈LQR控制器转向稳定性降低的问题，结合恒定转弯率和速度(constant turn rate and velocity, ... （共13页）