基于有限时间干扰观测器的改进模型水下机器人自适应鲁棒容错控制

摘要： 针对无人水下机器人(unmanned underwater vehicle, UUV)工作中存在的执行器故障，在系统不确定性与外界干扰下，提出一种基于有限时间扰动观测器(finite time disturbance observer, FTDO),并结合改进模型的自适应鲁棒容错控制方法。一方面，FTDO能在有限时间内对外界环境干扰进行估计；另一方面利用滑模控制加上径向基神经网... （共9页）