基于机器学习与视觉的四足机器人步态精确监测方法

摘要： 为保证四足机器人在复杂地形中能准确行进，对其步态实时监测方法进行了研究，提出一种基于机器学习和双目视觉的步态精确监测方法。为降低视觉残影误差，从已知步态轨迹“动中取静”确定对足端的最佳观测点位。为补偿视觉系统误差所致足端位姿测量误差，提出一种基于深度神经网络的足端位姿精确预测方法。仿真结果表明：所设计神经网络有99.68%的概率能达到0.025 mm足端位置预测精度，可满足实时... （共7页）