基于深度强化学习的智能车辆行为决策研究

摘要： 自动驾驶车辆决策系统直接影响车辆综合行驶性能，是实现自动驾驶技术需要解决的关键难题之一。基于深度强化学习算法DDPG(deep deterministic policy gradient),针对此问题提出了一种端到端驾驶行为决策模型。首先，结合驾驶员模型选取自车、道路、干扰车辆等共64维度状态空间信息作为输入数据集对决策模型进行训练，决策模型输出合理的驾驶行为以及控制量，为解决... （共10页）