轮足复合式爬壁机器人研究综述

摘要： 当前轮足复合式机器人机构主要包含轮足结合、分离复合以及变形轮足，分别能够实现不同障碍通道的移动作业、复杂未知环境的探索操作以及突发应急救援等应用。然而，针对船舶、压力储罐等金属立面环境，轮足复合式爬壁机器人必须兼具壁面适应、越障和壁面过渡的全位置自主作业能力，应用于壁面焊接、清洗、检测等作业任务。对比分析当前的国内外研究，轮足复合式爬壁机器人针对在垂直和倾斜壁面的工程应用有良好... （共10页）