水下地形匹配导航研究综述

摘要： 地形辅助导航系统以地形高程特征为定位信息源，可为水下航行器提供有界的定位误差，并能显著地抑制捷联惯性导航系统的误差漂移。而地形匹配算法是地形辅助导航系统的关键技术，其输出的匹配位置可作为组合导航滤波器的观测值以修正导航参数，地形匹配精度直接决定了整个导航系统性能。首先概述了现有水下导航定位技术，然后阐述了地形辅助导航基本原理与组成，最后详细总结了中外地形辅助导航系统和地形匹配算... （共17页）