机械臂运动学和动力学的李群表述

摘要： D-H参数法已经被广泛应用到机械手运动建模及分析中，但其所描述的运动都是围绕着x轴和z轴，而不能反映出y轴的运动。为了解决这个问题，采用旋量理论的方法，用旋量来表述出将机械臂的位置和姿态，并进一步分析机械臂的运动学和动力学。相较于传统的D-H法计算运动学正解，旋量理论是从整体上对机械臂的运动进行表述，且不需要中间参考系，几何意义清晰。利用Paden-Kahan子问题分析肘机械臂... （共10页）