基于改进鲸鱼优化算法的码垛机器人时间最优轨迹规划

摘要： 码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率，针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题，提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基本的鲸鱼优化算法基础上，利用混沌映射初始化种群，引入自适应的权重和改进收敛因子，以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。首先，根据D-H参数法建立机器人的运动学模型；其次，在关节空间中利用3-5-3次多项式插值函数对机器人末端执... （共10页）