基于改进VO算法与动态窗口法的自主避障

摘要： 针对复杂动态环境下，无人机自主规避动态障碍物的问题，提出了一种改进的速度障碍法，以提高无人机在复杂环境中自主避障的能力。首先，根据速度障碍法原理，构建数学模型，判断无人机与动态障碍物是否存在冲突；然后，加入了自适应安全距离的同时用卡尔曼滤波对动态障碍物的下一时刻的位置进行预测，重构一个速度障碍区；最后，通过改进动态窗口法对可行避障区域进行最优避障策略的求解。通过不同场景和多障碍...