水下机器人回收装置的动力学分析与实验验证

摘要： 为提高水下自主航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)布放回收过程中的效率和安全性，通过以船舶起重机为基础研究了一种不仅可以通过电机自主调节吊笼的姿态而且能够利用绳索减摇使回收过程更加稳定的AUV水面布放回收装置，建立了船-起重机-吊点-减摇装置-吊笼的三维动力学模型，首先通过Adams搭建虚拟样机进行动力学仿真，得出了当利用电机调节吊笼开... （共10页）