基于改进DWA的动态环境路径规划算法

摘要： 在涉及机器人自主运动和目标跟踪等场景中，动态障碍物的存在可能会对实时规划产生威胁。因此，生成一条安全路径以确保机器不会与动态障碍物发生碰撞显得至关重要。为此，提出一种改进的动态窗口法(dynamic window approach, DWA),其基于参考速度障碍物(velocity obstacle, VO)的思想，通过考虑障碍物的速度计算基于障碍物的危险区域，进行DWA节点选... （共7页）