煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

摘要： 运动规划是煤矸石智能分拣机器人研究过程中必不可少的一环，但是目前仍有一些问题待解决。首先介绍煤矸石分选现状，其次分析煤矸石智能分拣机器人运动规划的关键技术，主要包括如何追踪动态煤矸石、如何规划轨迹以减少冲击和如何针对障碍物进行避障。最后得出今后煤矸石智能分拣机器人运动规划的研究方向，包括基于轨迹优化的分拣策略、拣矸机械臂末端抓取位姿和协作空间下多机械臂拣矸的轨迹规划。 （共9页）