基于圆弧样条参考路径的改进混合A~*泊车路径规划算法

摘要： 在泊车空间狭窄的条件下，现有的基于混合A~*算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题，为了解决这一问题，设计了一种改进混合A~*路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径，并以参考路径上的点作为混合A~*算法的目标点，进而搜索出成功泊入车库的路径。根据不同车位宽度进行了基于MATLAB的批量仿真测试，结果表明：改进后的混合A~*算法能够显著提高车辆在特定区域泊入车库的... （共11页）