基于事件触发的旋翼无人机群领导跟随一致性

摘要： 针对多六旋翼无人机集群系统通信频律过高的问题，基于六旋翼无人机滑模控制的双环结构控制模型提出了一种基于事件触发的滑模控制方法。该模型由位置子系统和姿态子系统构成，其中位置子系统作为外环控制对象，姿态子系统则作为内环辅助控制对象。在位置子系统中，采用增加事件触发器的滑模控制器，通过引入滑模面和滑模变量的方式，实现对六旋翼无人机群的位置控制。通过Lyapunov稳定性定理对该控制策...