基于改进Informed-RRT~*算法的舰载机甲板平面路径规划

摘要： 针对舰载机甲板路径规划问题，在Informed-RRT~*(informed rapidly-exploring random tree)的椭圆采样基础上，提出使用正态分布方式采样的IN-RRT~*(informed normal-RRT~*)算法。首先，针对舰载机与运动场景建模，定义舰载机运动约束和避障策略；其次，将正态分布采样策略与椭圆采样相结合，获取优质高效采样点；引入人...