基于优化并行的四足机器人运动技能学习

摘要： 动物对自然界的适应能力是由环境选择与适者生存决定的，四足哺乳动物可以通过种群的进化逐步适应环境的变化，提高其对环境的适应度和种群的生存率。基于上述启发，该文在软演员-评论家(SAC)算法基础上提出一种基于优化并行强化学习的算法OP-SAC,该算法使用进化策略与强化学习交替训练，通过知识共享和知识继承优化四足机器人学习效果，提高训练效率。算法验证结果显示，OP-SAC算法能够完成... （共10页）