基于质点-弹簧-阻尼模型的人机接触运动皮肤三维形变仿真

摘要： 人机接触运动中，在接触区域后方和前方皮肤表面分别产生拉伸和堆积形变。针对当前该领域研究的局限性，该文研究了黏滑摩擦下皮肤三维形变仿真模型，为人机作业参数优化、在线轨迹规划和控制提供参考。该文基于皮肤解剖结构，构建皮肤、肌肉脂肪、骨骼3层质点-弹簧-阻尼模型，描述皮肤在拉伸、剪切和弯曲作用下的形变；基于皮肤黏滑摩擦机理，结合改进Kelvin-Voigt黏弹模型，构建皮肤质点-弹簧... （共11页）