双腿轮式机器人运动控制研究

摘要： 双腿轮式机器人融合了足式与轮式机器人的优势，展现出灵活性和高速高效特性。然而，精确控制这类机器人需要对运动学和动力学模型进行深入研究。此外，欠驱动、强耦合和非线性等控制难点也进一步加剧了机器人运动与自平衡控制的挑战。为应对这一挑战，本文提出一种分布式动力学建模策略，分别对机器人的躯干及腿轮子系统进行了精确建模，保留了机器人的所有动力学特性，并据此设计出以腿轮末端输出力矩为控制目... （共12页）