物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法

摘要： 针对现有物业用室内清扫机器人清洁作业存在的覆盖率低、重复率高等问题，提出一种物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法，通过先验地图提供的楼宇内部信息改善自主清扫效果，在保证全覆盖的同时降低重复率；改进螺旋回溯法包含全覆盖路径规划和避障，利用先验地图将待清扫区域划分为多个子区域，单个子区域内采取螺旋式遍历，基于回溯机制和回溯点筛选实现子区域衔接，子区域内按静态及随机障碍物避障... （共9页）