仿猛禽无人机稳态栖息建模及抓取腿爪设计

摘要： 目前,带臂爪无人机对形状复杂物体的抓取、栖息能力仍然有限,针对这一问题提出了一种可与无人机本体集成、在非结构化环境中具备可靠抓握和稳定栖息能力的仿猛禽无人机.在建立仿猛禽无人机的稳态栖息模型时,求解得到了具有最小倾覆力矩的腿部最优尺寸;建立了无人机的角动量和线动量模型,求解获得了满足倾覆力矩和动量约束、由质心速度角-质心速度-腿角3维参数组合生成的栖息成功参数域;设计了可将瞬时...