面向在轨组装服务的空间机器人动力学分析及抑振阻抗控制设计

摘要： 研究了空间机器人在轨组装空间桁架操作的抑振阻抗控制问题．首先，利用Lagrange方法建立了载体姿态受控形式的空间机器人系统动力学模型；通过对系统进行动力学分析，推导了相应的机械臂末端和桁架插头在基连坐标系下的运动雅可比关系；结合阻抗控制原理，根据插头位姿与其输出力之间的动态关系建立了二阶线性阻抗模型．然后，设计了标称PD (Proportional Derivative)的控...