基于离散采样模型的三自由度双旋翼直升机的控制器设计

摘要： 三自由度纵列式双旋翼直升机模型是动力学系统研究中的一类重要实验对象,也是研究直升机飞行控制技术的平台.文章首先针对非线性三自由度纵列式直升机模型的系统描述,在其标准形描述和一般采样保持条件下,导出了比经典的Euler模型更精确的非线性近似离散时间模型,并进一步计算可得出,它们的近似离散模型的局部截断误差和全局截断误差分别为T~5和T~2,其中T为采样周期.其次,文章对非线性三自...