基于改进自适应多目标粒子群算法的机械臂最优轨迹规划方法

摘要： 轨迹规划是机械臂运动控制的关键环节，向控制器提供时间最短且稳定的参考轨迹，能够减少机械臂的运动时间以及关节振动。该文针对多自由度机械臂的时间、冲击最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进自适用多目标粒子群算法（improved adaptive multi-objective particle swarm optimization, IAMOPSO）的机械臂轨迹规划方法。首先，利用... （共8页）