基于AirSim的无人机硬件在环仿真平台设计与实现

摘要： 为了减少使用真实无人机和相机进行算法验证所带来的高成本与人员安全风险，研制了一个无人机实物平台，并基于AirSim和虚幻引擎4搭建了配套的无人机硬件在环仿真平台。在同一局域网内，仿真平台与实物平台建立连接，将传感器数据直接输送到实物平台进行算法验证。硬件在环仿真平台可在室内无GPS环境下保证算法在仿真和实物运行时处于同一平台，节省仿真时编译代码和数据拷贝的时间，有利于多传感器融...