双模式形变驱动变构软体机器人

摘要： 当前软体机器人利用单类型执行器组合形成某种特定构型，无法通过改变构型适应可变环境．为提高软体机器人的环境适应能力，结合收缩和弯曲的双模式形变驱动机理，利用两种执行器构建多类型的可变构型软体机器人，借助正负压驱动控制系统，实现多种运动和操作功能．提出海绵基体结合束缚层的收缩形变和弯曲形变驱动方法，设计对立面束缚的收缩形变单元及对立面和底面共同束缚的弯曲形变单元．组合收缩形变单元和... （共10页）